1922年（大正11）11月26日、三重県上野町（現：伊賀市）生まれ。洋画家。モダンアートの世界で国際的に活躍。鮮やかな色彩と、流動的でユーモラスな表現が特徴である。
三重県上野商業学校を卒業し、当初漫画家を志すが、郷里の画家に師事し洋画に転向。1955年には吉原治良が主宰する前衛団体「具体美術協会」に加わる。六甲山系の夜景を抽象化した油彩、水の性質や重力を利用した大型立体作品や、煙を用いたパフォーマンスを発表する。1958年には「かたち」から絵具がはみ出したことがきっかけで、日本画の「たらし込み」をヒントに、絵具の流動性や色彩の浸食作用による偶然を活かして制作した。
1966～67年のニューヨーク滞在を経て、作風を一新。エアブラシなどを使い、ユーモラスな形と豊かな色彩で構成する、「ファニー・アート」と呼ばれる独自の世界を確立した。絵画のほか、椅子、オブジェ、タペストリーのデザイン、絵本制作などでも活躍した。代表的モチーフで描いた「ころころころ」や、「もけらもけら」などの絵本はロングセラーになった。
晩年は兵庫県宝塚市に在住していたが、アトリエは故郷の伊賀市にあった。前衛画家として初めて紫綬褒章を受章した。

2011年（平成23）、10月、宝塚市にて死去。享年88歳であった。